楕円カムと内歯車、そして薄い歯車で構成される機構で、差動機構の1つです。
(別名 ハーモニックドライブ：ハーモニック・ドライブ・システムズ社の商標)
波動歯車装置は高い減速比を実現できます。
薄い歯車は楕円カムにより変形し、長軸の部分で内歯車とかみ合います。
薄い歯車と内歯車の歯数は異なり、アニメーションでは薄い歯車は内歯車より2歯少ない形状になっています。
そのため、楕円カムが1周することで2歯分、楕円カムの回転方向とは逆に回転するということになります。
実際に製作する際は楕円カムと薄い歯車の間にベアリングを挟んで摩擦を回避したりします。
波動歯車装置に使われている機構
波動歯車装置と近縁の機構
不思議遊星歯車機構(差動機構として)