3人のからくりすとがこの機構を愛しています
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マジックハンド機構

リンク | Link

おもちゃのマジックハンドに使われているリンク機構です。

構造としては4節リンクをたくさん組み合わせたようなもので、パンタグラフの派生機構です。

動きは2つのリンクのなす角を小さくすることで一方向に大きく動きます。

たくさんリンクを増やせば理論上はとても大きく動かすことができますが、実際に制作してみると動きの位置に大きなばらつきが出てくるかと思います。

上に伸ばすなら実際はそこまで上に伸びなかったり、下に伸ばすなら想定以上の位置まで伸びたりと、重力やジョイント部分のクリアランスの影響をかなり受けます。

動きが大きいので見てくれの機構には十分ですが、位置精度を求められる部分には使いにくい機構です。

マジックハンド機構に使われている機構

平行リンク機構

マジックハンド機構と近縁の機構

マジックハンド機構から派生する機構